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EtherCAT總線型運動控制系統入門教程

信息來源于:互聯網 發布于:2021-12-14

EtherCAT總線

得益于高傳輸效率、簡化操作、維護方便等種種優勢,在自動化工廠中,網絡化運動控制系統的發展趨勢日益明顯,Ethercat等各種工業總線技術的成熟,讓運動控制變得更加方便、易用,為智慧工廠的建設提供了強大的技術支撐。

EtherCAT總線是由德國倍福(BECKHOFF)自動化公司于2003年提出的實時工業以太網技術,具有高速和高效的優點。

其介質訪問控制MAC(MediaAccessControl)方式使用主從模式,主站發送以太網幀給各從站,從站從數據幀中抽取數據或將數據插入數據幀。從而徹底避免報文沖突。主站使用標準的以太網接口卡,從站使用專用的EtherCAT從站控制器ESC(EtherCATSlaveController)。EtherCAT物理層使用標準的以太網物理層器件。


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EtherCAT包括一下幾種應用協議:◆CoE(CANopen over EtherCAT);該協議在CANopen協議的基礎上做了擴充。

◆ SoE(Servo Drive over EtherCAT);該協議用于伺服電機的控制。

◆ EoE(Ethernet over EtherCAT)

◆ FoE(File Access over EtherCAT)


EhterCAT總線主要特點如下:

◆ 速度快,數據刷新周期可達100微秒。

◆ 同步性好,各從站節點設備的時鐘同步精度可達1微秒。

◆ 通訊數據量大,波特率為100Mbps。(比CAN總線的速度快100倍。)

◆ 從站節點數多,最大可有65535個。(比CAN總線的節點多600倍。)

◆ 通訊距離長,節點間最大距離可達100米。(比CAN總線的遠2.5倍。)

◆ 完全符合以太網標準,可以與其他以太網設備及協議并存于同一總線,以太網交換機等標準結構主件也可用于EtherCAT總線。

EtherCAT總線是由德國倍福(BECKHOFF)自動化公司于2003年提出的實時工業以太網技術,具有高速和高效的優點。


EtherCAT總線型運動控制卡DMC-E3032

2018年雷賽公司推出的DMC-E3032運動控制卡最多可以控制32個EtherCAT總線型電機及擴展功能模塊。可實現多軸點位運動、16軸直線插補運動、3軸空間圓弧插補、手輪控制、編碼器位置檢測、IO控制、位置比較、位置鎖存等功能。


DMC-E3032運動控制卡的運動控制函數庫功能豐富、易學易用,用戶開發應用軟件十分方便;并提供C#、VB.net、Delphi、Labview編程語言的例程。隨卡免費提供的Motion調試軟件,不但可以設置EtherCAT總線參數、總線節點的參數,而且可用于控制卡及運動控制系統的硬件測試。


DMC-E3032運動控制卡的外形如圖2.1所示,其主要參數如表2.1所示。


DMC-E3032運動控制卡的卡號設置、IO接口、編碼器接口、手輪接口及驅動軟件的安裝方法都和普通脈沖運動控制卡相同。

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